Работа с Topic · Введение в ROS

Модель работы в режиме Topic подразумевает использование одного типа сообщения как для Издателя (Publisher) и подписчика (Subscriber).

Модель Topic являются однонаправленной и подразумевает непрерывную отправку или получение сообщений. Такой способ коммуникации подходит для датчиков, которым требуются периодическая передача данных. Несколько подписчиков могут получать сообщения от одного издателя и наоборот (возможна работа несколько издателей).

На изображении ниже показана модель работы датчика температуры, когда его данные получают различные ноды.

Примеры работы на Python

Для работы с топиками мы будем использовать библиотеку rospy.Publisher Code API http://docs.ros.org/api/rospy/html/rospy.topics.Publisher-class.html

Вы можете создать обработчик для публикации сообщения в Топик с помощью класса rospy.Publisher. После инициализации вы можете публиковать сообщения:

Публикация сообщений

pub = rospy. Publisher('topic_name', std_msgs.msg.String, queue_size=10)
pub.publish(std_msgs.msg.String("foo"))

В данном примере:

• topic_nameНазвание топика для публикации сообщений
• std_msgs.msg.String Тип передаваемого сообщения
• "foo" Переданное сообщение
• "queue_size" Длина очереди

Полный пример кода Издателя (publisher) src/hello_topic_publisher.py :

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from std_msgs.msg import String
pub = rospy.Publisher('hello', String, queue_size=10)
rospy.init_node('hello_topic_publisher')
r = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish("Hello World")
    r.sleep()

Прием сообщений

Для приема сообщения необходимо воспользоваться rospy.Subscriber Code API http://docs.ros.org/api/rospy/html/rospy.topics.Subscriber-class.html

Пример реализации Подписчика (Subscriber) src/hello_topic_subscriber. py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
    rospy.loginfo("I heard %s",data.data)
def subscriber():
    rospy.init_node('hello_topic_subscriber')
    rospy.Subscriber("hello", String, callback)
    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
    subscriber()

Более подробную информацию по работе с топиками на Python можно посмотреть на Wiki странице ROS http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers

Консольная утилита rostopic

rostopic это специальная консольная утилита, предназначенная для отображения отладочной информации о топиках в ROS. С ее помощью удобно искать нужные топики, и выводить сообщения в консоль для отладки.

Список основных используемых команд:

rostopic bw     Показать занимаемый сетевой канал
rostopic echo   Вывести сообщения на экран
rostopic find   Поиск топика по типу
rostopic hz     Показать частоту обновления топика
rostopic info   Показать информацию о топике
rostopic list   Показать список существующий топиков
rostopic pub    Опубликовать данные в топик
rostopic type   Показать тип сообщения для топика

Примеры использования

Вывести список существующих топиков:

rostopic list

Вывести сообщения из топика topic_name:

rostopic echo /topic_name

rostopic pub

Отправить текстовое сообщение в топик:

rostopic pub my_topic std_msgs/String "hello there"

Отправить сообщение типа geometry_msgs/Twistв топик /cmd_vel с частотой 10hz:

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0. 1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

Удобно при вызове функций использовать Tab для поиска и подстановки необходимых данных в командную строку.

Например

rostopic pub /c+Tab -> rostopic pub /cmd_vel (подставится адрес существующего топика)
rostopic pub /cmd_vel +Tab -> rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist (подставится тип сообщения выбранного топика)

Более подробная информация доступна на Wiki странице http://wiki.ros.org/rostopic

TOPIK что за экзамен?

Что за TOPIC?

Topic (Test of Proficiency in Korean) — это тест на знание корейского языка, разработанный для оценки способности людей, чей родной язык не является корейским, говорить и понимать по-корейски с помощью этого теста. TOPIC тест определяет уровень понимания изучающими язык чтения, письма и аудирования на корейском языке. Тест имеет три разных уровня: начальный, средний и высокий. Более высокая точность выражается через шесть отдельных оценок.

Цель экзамена:

• Продвижение корейского языка среди не говорящих по-корейски и корейцев за рубежом и установление четкой цели для изучающих язык;
• Оценка уровня владения корейским языком и возможность использования результатов экзамена topic при поступлении в корейские учебные заведения и поиске работы.

Кто организует TOPIC тестирование?

Национальный институт международного образования (NIIED), который работает непосредственно при Министерстве образования, науки и технологий, отвечает за общее управление, такое как надзор за учреждениями, которые проводят тестирование на местах, как внутри страны, так и за рубежом.

Для кого предназначена TOPIC?

Этот всеобъемлющий тест предназначен для тех, кто не говорит по-корейски в качестве родного языка, таких как изучающие корейский язык, иностранные студенты, которые хотят учиться в Корейской стране, а также лица, которые хотят работать в корейских компаниях и государственных учреждениях.

Этот тест также служит отличной возможностью получить официальный сертификат для тех, кто хочет использовать корейский язык в своей карьере. Кандидаты, прошедшие тестирование, узнают, каким аспектам языка им следует уделять больше внимания в предстоящем обучении.

Как зарегистрироваться на TOPIC тест?

Первый способ зарегистрироваться на тест www.topik.org.kr это онлайн-регистрация на сайте.

Кроме того, во многих странах TOPIC проводятся в зданиях корейских посольств и корейских культурных центров. Некоторые корейские дочерние учреждения также принимают заявки. Информацию о таких организациях вы также можете получить на вышеуказанном сайте. Чтобы зарегистрироваться, вы должны посетить посольство или партнерское учреждение с 2 фотографиями паспортного размера и регистрационным взносом (который варьируется от страны к стране).

Когда проводится тест?

TOPIC тестирование проводится 6 раз в год-один раз только в Корее (Январь), 4 раза в Корее и за рубежом (апрель, май, июль, октябрь и ноябрь). Во многих странах тест TOPIC I проводится утром, а тест TOPIC II-днем. Тест всегда проводится по воскресеньям (в некоторых странах также по субботам).

Структура TOPIC теста:

TOPIC-тест состоит из двух уровней — TOPIC-I и топик-II. TOPIC — I, т. е. начальный уровень, имеет два подуровня-1 и 2, TOPIC-II, т. е. средний — расширенный уровень, состоит из 4 уровней-3, 4, 5 и 6. Тестируемые получают степень от 1 до 6.

Испытуемые, которые соответствуют требованиям, получают официальный сертификат с одной из шести оценок: низкий начальный (1-й уровень), высокий начальный (2-й уровень), низкий средний (3-й уровень), высокий средний (4-й уровень), начальный высокий ( 5-й уровень) и высокий средний (6-й уровень).

Уровни 1 и 2-Начальный уровень (уровень новичка)

Уровни 3 и 4-средний уровень (Intermediate Level)

Уровни 5 и 6-высокий уровень (Advanced Level)

TOPIC-I (1-2 уровень) состоит всего из двух разделов — Чтение и аудирование. TOPIC II (Уровень 3-6), который является общим средним расширенным тестом, состоит из 3 частей-чтение, аудирование и письмо.

Каждый раздел оценивается в 100 баллов, в общей сложности 200 баллов для начального уровня и 300 баллов для среднего и высокого уровня. Тест включает в себя разделы сочинения, аудирования и вопросов с несколькими вариантами ответов.

Тест состоит из двух 90-минутных сессий с 30-минутным перерывом между ними. Первое занятие проверяет словарный запас и грамматику, письмо, а второе-аудирование и чтение.

TOPIC уровни и проходные баллы:

Подробнее здесь

Теги

Koreyada ta’lim

TOPIK

Поделитесь

20. 03.2022 01:35

20.05.2022 11:38

13.05.2022 22:40

08.05.2022 12:29

Определение темы и значение — Merriam-Webster

топ·ic

ˈtä-pik

1

а

: предмет дискурса или части дискурса

б

: заголовок в изложенном аргументе или изложении

2

а

: аргумент, причина

б

: одна из общих форм аргументации, используемых в вероятностных рассуждениях

Синонимы

• содержание
• материя
• мотив
• мотив
• вопрос
• тема
• тема

Просмотреть все синонимы и антонимы в тезаурусе

Примеры предложений

Ему комфортно обсуждать широкий спектр темы .

тем таких как здоровье и фитнес

Недавние примеры в Интернете

Любые другие мысли по этой теме будут зарезервированы для East Bay Express.

Франсуаза Мули, 9 лет0055 The New Yorker , 31 октября 2022 г.

В то время как некоторые члены сообщества Африканского квартала выступали за возмещение ущерба потомкам Клотильды, в заявлении семьи не упоминалась эта тема .

Джей Ривз, , Fortune , 28 октября 2022 г.

Один высокопоставленный ветеран отрасли, который, подчеркнув деликатный характер темы , также попросил остаться неназванным, утверждает, что старая модель устарела, неэффективна и созрела для изменений.

Александр Уэллс, 9 лет0055 Автомобиль и водитель , 19 окт. 2022

Авторы благодарят Gautam Dasarathy, Pouria Saidi и Shira Hahn за поучительные беседы по этой теме .

Visar Berisha, Scientific American , 19 октября 2022 г.

Эдриэнн Кин, доктор педагогических наук, элегантно пишет на эту тему в своем блоге Native Appropriations.

Олден Уикер, 9 лет0055 refinery29.com , 16 октября 2022 г.

По словам официальных лиц, регулирующий орган может созвать свою собственную группу консультантов по вакцинам в конце этого года по этой теме .

Александр Тин, CBS News , 13 октября 2022 г.

Между тем, органическая химия также сложна, но глубокое понимание темы лежит в основе всего, от лекарств до факторов, вызывающих биохимический дисбаланс в нашем организме.

Джон Тиммер, 9 лет0055 Ars Technica , 5 октября 2022 г.

Все же были некоторые сомневающиеся — не в ее таланте, а в теме для книги.

Род Стаффорд Хэгвуд, Sun Sentinel , 3 октября 2022 г.

Узнать больше

Эти примеры предложений автоматически выбираются из различных онлайн-источников новостей, чтобы отразить текущее использование слова «тема». Мнения, выраженные в примерах, не отражают точку зрения Merriam-Webster или ее редакторов. Отправьте нам отзыв.

История слов

Этимология

Латинский Топика Темы (работа Аристотеля), с греческого Топика , с топика , среднее множественное число от топико места, топоса, от топоса места, топоса

Первое известное использование

около 1569, в значении, определенном в смысле 2b

Путешественник во времени

4
Первое известное использование темы

было
около 1569 г.

Другие слова того же года

Словарные статьи Около

тема

топиарий

тема

злободневный

Посмотреть другие записи поблизости

Процитировать эту запись
«Тема.»

Словарь Merriam-Webster.com , Merriam-Webster, https://www.merriam-webster.com/dictionary/topic. По состоянию на 8 ноября 2022 г.

Копировать цитату

Детское определение

топ·ic

ˈtäp-ik 

1

: заголовок в общих чертах предмета или объяснения

2

: тема или часть темы (в виде выступления или доклада)

Еще от Merriam-Webster по теме

Нглиш: Перевод темы для 004 испанскоговорящих 9003 903 903 Britannica English: Перевод темы для говорящих на арабском языке

Последнее обновление: 3 ноября 2022 г.

Подпишитесь на крупнейший словарь Америки и получите еще тысячи определений и расширенный поиск без рекламы!

Merriam-Webster без сокращений

Тема Определение и значение | Dictionary.com

• Основные определения
• Синонимы
• Тест
• Связанный контент
• Примеры
• Британский

Показывает уровень сложности слова.

[top-ik]

/ ˈtɒp ɪk /

Сохрани это слово!

См. синонимы для: тема / темы на Thesaurus.com

Показывает уровень оценки в зависимости от сложности слова.

существительное

предмет разговора или обсуждения: предоставить тему для обсуждения.

предмет или тема выступления или одной из его частей.

Риторика, Логика. общее поле соображений, из которых можно извлечь аргументы.

Также называется темой. Лингвистика. часть предложения, которая объявляет предмет, о котором остальная часть предложения сообщает информацию, часто сигнализируемую начальной позицией в предложении или грамматическим маркером. Сравните комментарий (определ. 7).

ДРУГИЕ СЛОВА ДЛЯ темы

2 диссертация, тема.

См. синонимы темы на Thesaurus.com

ВИКТОРИНА

ВЫ СПОКОЙТЕСЬ ИЛИ НА ЭТИ ВОПРОСЫ ПО ГРАММАТИКЕ?

Плавно переходите к этим распространенным грамматическим ошибкам, которые ставят многих людей в тупик. Удачи!

Вопрос 1 из 7

Заполните пропуск: Я не могу понять, что _____ подарил мне этот подарок.

Происхождение темы

Впервые записано в 1560–1570 гг.; от латинского topica (множественное число), от греческого (tà) topika название работы Аристотеля (буквально «(вещи), относящиеся к обычным местам)», эквивалентно top(os) «обычное место» + -ika, среднее множественное число от -ikos- IC; см. топ-

изучение синонимов темы

2. См. тему.

Слова рядом с темой

Tophet, top-hole, tophus, topi, topiary, тема, злободневный, злободневный, злободневный, злободневный, тематическое предложение

Dictionary.com Unabridged
На основе Random House Unabridged Dictionary, © Random House, Inc., 2022

Слова, относящиеся к теме

дело, аргумент, дело, дело, поле, проблема, материал, вопрос, пункт, проблема, предложение, вопрос, предмет, тема , деление, голова, мотив, движение, мотив, разрешение

Как использовать тему в предложении

• Шоу и Маккарти оба согласны, что это каверзные темы, особенно для людей, чьи родители никогда не говорили с ними на эти темы.

  Женское мыло для подростков? Разгневанные родители и гинекологи отправляются в крестовый поход в социальных сетях.|Эбигейл Хиггинс|12 февраля 2021 г.|Washington Post

• Вы можете проверить Google Trends, чтобы узнать, какие темы популярны в вашей нише, а затем отслеживать трафик.

  Подробное руководство по использованию Google Trends для исследования ключевых слов|Аюш Гупта|12 февраля 2021 г.|Наблюдение за поисковыми системами

• Возможно, вы не решаетесь спросить их об этом, потому что это деликатная тема.

  Могу я задать вам смехотворно личный вопрос? (Эп. 451)|Стивен Дж. Дубнер|11 февраля 2021 г.|Фрикономика

• Почти два года назад другие городские власти обратились в Жилищную комиссию Сан-Диего с просьбой изучить именно эту тему, но этого не произошло.

  Исследование налога на вакансию дает городским чиновникам дежа вю|Лиза Халверстадт и Эндрю Киттс|10 февраля 2021 г.|Голос Сан-Диего «Утро» можно превратить в отдельные информационные бюллетени, которые «не должны длиться вечно», — сказал Пасик.

  The New York Times стремится превратить читателей информационного бюллетеня в платных подписчиков, поскольку информационный бюллетень The Morning открылся более 1 миллиарда раз|Сара Гуальоне|10 февраля 2021 г. |Digiday

• В течение многих лет после этого это была бесконечная тема для разговоров, и более или менее обсуждается даже по сей день.

  Самый трагичный призрак Нью-Йорка любит минималистскую шведскую моду|Нина Строхлич|8 января 2015|DAILY BEAST

• По ее словам, одна из тем, которая поднимается среди участниц, по ее словам, связана с потерей годы спустя.

  Все на этом званом ужине кого-то потеряли|Саманта Левин|6 января 2015 г.|DAILY BEAST

• Еще одна тема в Твиттере, которой вы хорошо известны, — это тема Салона.

  Паттон Освальт о борьбе с консерваторами с помощью сатиры|Уильям О’Коннор|6 января 2015 г.|DAILY BEAST

• Несколько небольших замечаний, рожденных размышлениями: традиционно в лучших колонках доминирует политика — ее самая популярная тема.

  Лучшие колонки 2014 г.|Джон Авлон, Эррол Луи|31 декабря 2014 г.|DAILY BEAST

• Конечно, не было официального способа получить эти интервью, учитывая деликатность темы.

  Жизнь и тяжелые времена семьи Оставленный кубинский перебежчик|Брин-Джонатан Батлер|19 декабря 2014|DAILY BEAST

• Естественно, разговор зашел о всепоглощающей теме дня и предмете его миссия.

  Филиппинские острова|Джон Форман

• Сесилия говорит, что они все говорили об этом в аббатстве Маандрелл, где, конечно, это особенно интересная тема.

  Предки|Гертруда Атертон

• Она свободно болтала, рассуждала почти на все темы, и при этом он видел, какая она удивительно мужественная женщина.

  Поселенец|Оскар Мишо

• В продолжение этой темы, могу ли я узнать, когда и где умерли два следующих епископа, лишенных прав в 1690 году?

  Заметки и вопросы, номер 177, 19 марта 1853|Разное

• Конечно, эту тему можно затронуть достаточно увлекательно!

  Эдинбургский журнал Blackwood, № CCCXXXIX. Январь 1844 г. Том. LV.|Разные

Определения темы в Британском словаре

тема

/ (ˈtɒpɪk) /

существительное

предмет или тема речи, эссе, книги и т.

This entry was posted in Популярное